Венелин Цанков е роден в гр. Габрово през 1965 г. Започва да свири на тромпет и басфлигорна в детската музикална школа в града.

През 1979 г. е приет в СМУ ”П. Пипков” гр. Плевен със специалност цугтромбон при Димитър Деянов.

През 1991 г. завършва с отличие магистратура в НМА "П. Владигеров" в класа по цугтромбон на известния преподавател Петър Попов.

През 1996-1997 г. специализира  цугтромбон и камерна музика в Яначкова Академия за музикални изкуства (JAMU) гр. Бърно, Чешка Република.

През следващите години заедно със съпругата си, пианистката Десислава Вълчанова изнасят множество камерни концерти в различни градове на България, Румъния, Чехия, Гърция и Великобритания. През октомври 2012 г. участват в официалния концерт по случай дипломирането на студентите в CRC College, Лондон, където са горещо аплодирани от повече от 1200 души присъствали на церемонията.

Венелин Цанков е солист в концерти на различни духови и симфонични оркестри в София, Ловеч, Плевен и Габрово.

Той преподава с голям успех цугтромбон в НУИ "П. Пипков", като повечето от неговите ученици продължават своето образование и кариера както в България, така и в страни като Германия, Гърция, Норвегия и Холандия.

От 1997 г. Венелин Цанков работи в Плевенска Филхармония като солист оркестрант.